Werkzeugvermessung
Lernziele:
- Sinn der Werkzeugvermessung verstehen
- 2 Vermessmethoden lernen und sicher durchführen
Was bedeutet Werkeugvermessung?
Bei der Werkzeugvermessung wird ein Koordinatensystem erstellt, welches seinen Ursprung in einem Bezugspunkt am Werkzeug des Roboters hat. Dieser Bezugspunkt wird Tool Center Point genannat, kurz TCP.
Für die Werkzeugvermessung stehen mehrere (vom angebrachten Werkzeug abhängige) Methoden zur Verfügung. Da in diesem Kurs immer der selbe Greifer am Manipulator verwendet wird, behandeln wir hier die XYZ 4-Punkt- und die ABC-World-Methode. Diese müssen beide für den verbauten Greifer durchgeführt werden.
Die Werkzeugvermessung bewirkt, dass ein extra Koordinatensystem angelegt wird, dessen Achsen sich mit dem Werkzeug drehen. Außerdem werden Rotationen um einen definierten Tool Center Point durchgeführt (z.B. Spitze eines Stiftes).
XYZ 4-Punkt Methode
Der TCP kann beliebig gewählt werden, dieser wird bei dieser Vermessung aus 4 verschiedenen Richtungen angefahren werden. Die Steuerung berechnet dann aus den unterschiedlichen Flanschpositionen den Tool Center Point.
Tipp: Manchmal ist es sinnvoll zum Ansteuern des TCP aus der WORLD Stuerung in die achsenspezifische Steuerung zu wechseln.
1. Menü: Robotertaste > Inbetriebnahme > Vermessen > Werkzeug > XYZ 4-Punkt
2. Werkzeugnummer (1-16) und Werkzeugnamen vergeben
3. Referenzpunkt aus einer Richtung anfahren
4. Den Punkt mit "Vermessen" bestätigen
5. Punkt aus einer anderen Richtung anfahren
6. Schritte wiederholen für 3 weitere Punkte
7. Die Punkte mit "Sichern" speichern.
ABC World Methode (6D Variante)
Das TOOL Koordinatensystem wird mit seinen Achsen parallel zu dem WORLD Koordinatensystem ausgerichtet. Bei der 6D Variante werden der Steuerung die Richtung aller 3 Achsen vorgegeben. Diese Methode ist für unseren Greifer gut geeignet.
1. Menü: Robotertaste > Inbetriebnahme > Vermessen > Werkzeug > ABC World
2. Nummer des zu vermessenden Werkzeugs und Namen eingeben
3. 6D Variante auswählen und bestätigen
4. Achsen folgendermaßen ausrichten:
+ Xtool parallel zu -Zworld (+ Xtool ist die Stoßrichtung)
+ Ytool parallel zu +Yworld
+ Ztool parallel zu +Xworld
5. Mit "Vermessen" die Ausrichtung übernehmen und anschließend bestätigen
6. Die berechneten Winkel A, B, C mittels "Speichern" übernehmen