Zusammenbau

Vorbereitung

Für die ersten 3 Achsen, die Taille, die Schulter und den Ellenbogen, werden MG996R Servos, für die anderen 2 Achsen die Handgelenk-Roll- und Handgelenk-Neigung, sowie den Greifer die kleineren SG90 Mikro-Servos benutzt. Nachdem die Teile gedruckt wurden müssen sie gegebenenfalls nachbearbeitet werden, das heißt Teile müssen abgeschliffen und Löcher evtl. aufgebohrt werden.

Sind alle benötigten Bauteile vorhanden, so kann der Zusammenbau des Roboters starten. Dazu sollte zunächst alles zurecht gelegt werden, um einen groben Überblick zu bekommen. Des Weiteren sollten die Löcher für die Schrauben überprüft und eventuell etwas verbreitert werden, da diese nie perfekt gedruckt werden.

Schritt 1

Benötigte Materialien für den Schritt 1

Begonnen wird damit in den Sockel ein MG 996R Servo mit den mitgelieferten Schrauben zu befestigen. Dann wurde auf der Antriebswelle des Servos ein Rundhorn und eine Schraube befestigt.

Schritt 2

Benötigte Materialien für den Schritt 2

Auf dem Sockel wurde das Oberteil mit zwei Schrauben befestigt. Auch hier wird zuerst das Servo, dann die Kipphebelgarnitur auf das Teil gesteckt, und dann werden diese Teile mit der Schraube an der Antriebswelle aneinander befestigt.

Schritt 3

Benötigte Materialien für den Schritt 3

Nun wird der Primärarm an der Kipphebelgarnitur verschraubt. Hier ist es sinnvoll, dass an der Schulterachse eine Art Feder (Gummiband) einzubauen ist, um dem Servo bei der Bewegung zu helfen, da dieses Servo das gesamte Gewicht des restlichen Arms sowie die Nutzlast trägt.

Schritt 4

In diesem Schritt wird der Sekundärarm am Primärarm montiert. Hierzu wird wieder ein MG996R Servo im Sekundärarm verschraubt und eine beliebige Kipphebelgarnitur gewählt und dann alles miteinander verschraubt.

Zusätzlich wird im Sekundärarm ein MG/SG90 Micro Servo verbaut und ebenfalls mit einer Kipphebelgarnitur verschraubt.

Schritt 5

Hier wird der Sekundärarm am Primärarm befestigt.

Schritt 6

Schritt 7

Jetzt wird der Greifer zusammengebaut.

Benötigte Teile

MG/SG 90 auf diesem Teil verschrauben.

Zahnrad an der Kipphebelgarnitur befestigen.

Zweites Zahnrad mit genügend Unterlegscheiben, sodass beide Zahnräder auf der gleichen Höhe sind befestigen.

Die restlichen Teile so wie auf dem Bild zu sehen befestigen und drauf achten, dass die Greifer mit genügend Unterlegscheiben auf die gleiche Höhe gebracht werden.

Anschließend den Greifer mit dem Rohtierteil verschrauben.