Phase 2 2021/22

 Wird die Powerbank durch das Micro-USB Kabel mit dem ESP 32 verbunden, startet dadurch die Stromversorgung aller Komponenten. Der auf einem Fahrwerk aufgebaute T1, welches mit einem 3D-Drucker hergestellt wurde fährt bei bodenkontakt der Hinterreifen mit dem Boden geradeaus los. Hindernisse die dem T1 im weg sind werden vom Ultraschallsensor erfasst. Die Daten des Ultraschallsensors werden an den ESP32 weitergegeben und verarbeitet. Welcher dann bei Näherung zu einem Hindernis zuerst eine Blaue LED, dann zwei Grüne, dann zwei Gelbe und bei sehr gering leuchten die beiden roten LEDs aktiviert. Parallel zu den leuchten LEDs gibt der Buzzer eine sich verändernde Tonfrequenz ab welche in geringeren abständen aktiviert wird je näher das Hindernis ist und bei Erreichen eines Abstands von 30 cm stoppt der Motor und dreht rückwärts. Bei Erreichen des Grenzwertes von 30 cm wird zudem der Servomotor angesteuert, welcher durch Einstellen auf einen Wert, die Achse im Lenkwinkel verändert. Nach Ablauf von 5 Sekunden bleibt der Motor stehen und stellt den Servomotor in seine Ursprungsposition zurück, sodass der Bus wieder geradeaus fährt.

 Nun misst der Ultraschallsensor erneut den Abstand und fährt bei einer Entfernung von über 30 cm zum nächsten Hindernis wieder vorwärts. Die LEDs werden mit einer 3D gedruckten Dachhalterung befestigt. Zudem wird eine Dachhalterung für eine Powerbank gefertigt, welche dafür sorgt, dass die Stromversorgung des ESPs platzsparend verbaut ist. Für das Fahrwerk werden zusätzlich Reifen gedruckt, welche dafür sorgen, dass sich der Bus fortbewegen und Hindernissen ausweichen kann.

Um den Bus zum Stehen zu bringen muss der ESP 32 von der Stromversorgung getrennt werden. Wodurch alle Komponente ihre Funktion beenden.