Bis jetzt erfolgt die Programmierung des Roboters größtenteils mithilfe von Inline-Formularen. Um diese Programmierungen vornehmen zu können, muss der angemeldete Bediener lediglich den Status eines „Benutzers“ besitzen.

Wechselt man jedoch die Benutzergruppe in den Modus „Experte“ oder „Administrator“ ergeben sich eine Vielzahl von neuen Befehlen, welche für die Roboterprogrammierung genutzt werden können. Wichtig hierbei ist, dass die folgenden Anweisungen nur implementiert werden können, wenn man mindestens als Experte angemeldet ist und das Programm geöffnet hat und nicht angewählt.

Einige dieser Anweisungen sollen nun exemplarisch gezeigt werden. Alle weiteren Anweisungen (wie z.B. IF Bedingungen, WHILE Schleifen, EXIT Bedingungen usw.) kann man in der Bedienungsanleitung des Herstellers nachlesen. Viele dieser Anweisungen sind stark an die gängigen Programmiersprachen angelehnt.

FOR Schleife

Es handelt sich um eine Schleife, welche so oft durchlaufen wird, bis eine Variable einen gewissen Wert über- oder unterschreitet. Wird die Schrittweite positiv gewählt, stoppt die Schleife, wenn die Variable größer ist als der Endwert. Wird sie jedoch negativ gewählt stoppt die Schleife, wenn die Variable kleiner ist als der Endwert.

Syntax

FOR Variable = Startwert TO Endwert STEP Schrittweite

// Anweisungen

ENDFOR

Beispiel

In diesem Beispiel wird eine FOR Schleife deklariert, welche drei Mal durchlaufen wird. Die Befehlsabfolge muss natürlich noch ergänzt werden und fehlt in dem Bild.



Endlosschleife/LOOP

Diese Schleife wird, wie der Name bereits „vermuten“ lässt, endlos wiederholt. Diese Art von Schleife wird im CELL Programm genutzt, oder auch bei Programmen, welche im Automatikbetrieb endlos laufen sollen.

Syntax

LOOP

// Anweisungen

ENDLOOP

Beispiel

In diesem Beispiel wird eine Endlosschleife deklariert. Die Befehlsabfolge muss natürlich noch ergänzt werden und fehlt in diesem Bild.




Hier ein Beispielvideo zur Programmierung einer Endlosschleife:

 

 

SWITCH – CASE

Mit dieser Anweisung kann einer von mehreren Anweisungsblöcken ausgewählt werden, abhängig von dem Auswahlkriterium. Es wird der Block abgearbeitet, dessen Kennung mit dem Auswahlkriterium übereinstimmt. Ist das Programm abgearbeitet, wird das Programm nach ENDSWITCH weiter abgearbeitet. Stimmt keine Kennung mit dem Auswahlkriterium überein, dann springt die SWITCH CASE Anweisung in den DEFAULT Block.


 

Syntax

SWITCH Auswahlkriterium

CASE Kennung 1

// ANWEISUNGEN

CASE Kennung 2

// ANWEISUNGEN

DEFAULT

// ANWEISUNGEN

ENDSWITCH

Beispiel

Als Auswahlkriterium wird sich hier auf den Typ Intbeschränkt, sprich Integer, also eine Zahl. Die Kennungen sind dementsprechend auch Zahlen. In dem Beispiel wurde eine Variable angelegt, welche irgendwo im Programm jeweils einen gewissen Wert zugewiesen bekommt. Abhängig von diesem Wert werden die Verschiedenen CASE Zweige ausgewählt.



Ein wichtiges Einsatzgebiet der SWITCH Anweisung ist das Programm CELL. In diesem werden die einzelnen Programme, welche der Roboter im externen Automatikbetrieb ausführen soll, in die jeweiligen CASE Zweige geschrieben. Mittels der SPS wird anschließend die Variable des Auswahlkriteriums gesetzt. Somit kann über die SPS das jeweilige Programm ausgewählt werden. Im CASE Zweig ist zusätzlich um die SWITCH CASE Anweisung noch eine LOOP Schleife implementiert, sodass beliebig oft von der SPS ein Signal an den Roboter geschickt werden kann und dieser folglich das entsprechende Programm ausführt.


Zuletzt geändert: Freitag, 21. Dezember 2018, 14:02