Kollisionserkennung

Lernziele

- Grundlagen der Kollisionserkennung kennen

- Kollisionserkennung programmieren

Kollisionserkennung

Um zu erkennen, ob der Roboter mit einem Objekt kollidiert ist, wird eine Überwachung der Achsmomente in der Robotik eingesetzt. Eine Kollision ist in fast allen Fällen ungewollt und kann zur mechanischen Zerstörung von Bauteilen, Werkzeugen und des Roboters selbst führen.
Im Falle einer Kollision, erhöht die Robotersteuerung nämlich die Achsmomente, um den Widerstand zu überwinden. Eine Kollisionserkennung verringert also das Risiko von Schäden an der Roboteranlage. Den Vorgang nach einer Kollision kann der Anwender selbst bestimmen, standardmäßig hält der Roboter allerdings sofort an. Der Toleranzbereich wird von der Steuerung automatisch berechnet, für diesen kann der Bediener noch einen Offset einstellen.

Einschränkungen

In folgenden Fällen ist keine Kollisionserkennung verfügbar:

- In der Betriebsart T1 (manueller Handbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit)
- Für HOME- Positionen (Grundstellung des Roboters)
- Beim Rückwärtsfahren (siehe Kap. Bedienung)

Wenn der Roboter steht und dann anfahren soll, sind höhere Achsmomente notwendig, deshalb werden sie in der Anfahrphase nicht überwacht.
Wird die Geschwindigkeit verändert, mit der der Roboter ein Programm abfahren soll, braucht die Steuerung 2 bis 3 Programmabläufe, bis der Toleranzbereich vollständig berechnet wurde. 

Dieses Beispielvideo zeigt, was passieren kann, wenn ohne Kollisionserkennung unaufmerksam verfahren wird:

Teachen eines Programms mit Kollisionserkennung

Um die Kollisionserkennung für eine Bewegung zu aktivieren, muss der zugehörige Parameter auf TRUE gesetzt werden. Dies ist im Programmcode an dem Zusatz CD zu erkennen.

PTP P2 Vel= 100% PDAT1 Tool[1] Base[1] CD

Der Parameter Kollisionserkennung steht nur zur Verfügung, wenn die Bewegung im Inline-Formular programmiert wird.