Fertiger Sketch

Initialisierung

Zuerst müssen die Bibliotheken zur Servoansteuerung (Servo.h) und zur Seriellen Kommunikation (SoftwareSerial.h) eingebunden werden. Dann werden alle sechs Servos mit Servo und einem eigenen Name deklariert. Zur Übersichtlickeit wurde dafür servo01 bis servo06 gewählt.

Vor der Inbetriebnahme

Wenn der Sketch fertig ist wird der Arduino beschrieben. Wenn das geschehen ist müssen Feinjustierungen an den Servos vorgenommen werden. Der Arduino bring zu beginn, wenn der Roboter und der Arduino mit Spannung versorgt werden, den Roboter in eine Grundposition. Diese Position kann je nachdem in welcher Stellung die Servos eingebaut wurden variieren. Falls der Roboter sich nicht in einer Position befindet bei der er komplett gerade und mit komplett geöffnetem Greifer befindet, muss folgendes vorgenommen werden:

1. Spannung am Roboter sowie am Steckbrett AN.
2. Servo, welcher sich nicht in der passenden Stellung befindet an der mittleren Schraube der Kipphebelgarnitur lösen.
3. Teil vorsichtig abziehen und in die gewünschte Position bringen.
4. Teil wieder an die Antriebswelle stecken.
5. Schraube in der Mitte der Kipphebelgarnitur wieder festziehen.

• WICHTIG: Spannung Während des Gesamten Vorgangs AN lassen

Diese Schritte für alle Servos machen, welche sich nicht in der Grundposition befinden.