Koordinatensysteme und Verfahrensarten

Bei der Bedienung des Roboters ist es wichtig, dass keine unkontrollierten und unüberlegten Bewegungen stattfinden sollten. Wird der Roboter im Handbetrieb gefahren, sollte sich der Bediener bei jeder Handlung über die resultierende Folge bewusst sein. Gerade bei Bewegungen in anspruchsvollen Situationen sollte es zu keiner falschen Eingabe kommen, um Schäden (z.B. am Greifer) zu vermeiden. Um das Bewusstsein dafür zu schaffen, werden als erstes die verschiedenen Koordinatensysteme betrachtet.

Es sind die folgenden kartesischen Koordinatensysteme definiert:

Das Koordinatensystem ROBROOT befindet sich immer im Fuß des Roboters. Zu Beginn ist es sinnvoll, mit dem Weltkoordinatensystem WORLD zu arbeiten, da dieses mit dem ROBROOT Koordinatensystem deckungsgleich ist.

Das BASE Koordinatensystem kann verwendet werden, um die Position des Werkstücks zu beschreiben. Es ist defaultmäßig deckungsgleich mit dem WORLD Koordinatensystem.

Im Ursprung des Flanschmittelpunktes des Roboterarms befindet sich standardmäßig der Koordinatenursprung des TOOL Koordinatensystems. Es wird vom Benutzer in den Arbeitspunkt des verwendeten Werkzeugs gelegt.

Die Einstellung des Koordinatensystems kann einfach über das smartPad erfolgen. Durch Drücken des nachfolgend dargestellten Symbols gelangt man zum Auswahlfenster:

Auf das TOOL- und BASE Koordinatensystem wird bei der Wekzeugvermessung noch näher eingegangen.

Steuerung - Verfahrensarten

Will man den Roboter nun manuell verfahren, stehen dem Bediener zwei Möglichkeiten zur Verfügung:

1) Kartesisches Verfahren (drei Koordinatenachsen)

2) Achsenspezifisches Verfahren (sechs Roboterachsen)

Die Auswahl der jeweiligen Verfahrensart lässt sich am smartPad einstellen. Wählt man das WORLD-, BASE- oder TOOL Koordinatensystem, wird der Roboter kartesisch verfahren. Bei der Anwahl der Option ACHSEN erfolgt die Ansteuerung des Roboters achsenspezifisch.

Je nachdem, wie die Stellung davon kombiniert wird, kann man beliebige Punkte im Raum erreichen (Unter Beachtung der Endlagen).

zu 1)

Beim kartesischen Verfahren wird der Roboter entlang der Achsen des ausgewählten Koordinatensystems verfahren. Wichtig: Bei der kartesischen Bewegung des Roboters verfahren alle Roboterachsen. Der Bediener kann den Roboter bei dieser Verfahrensart in die folgenden Richtungen bewegen:

X: Bewegung entlang der X-Achse
Y: Bewegung entlang der Y-Achse
Z: Bewegung entlang der Z-Achse
A: Drehung um die Z-Achse
B: Drehung um die Y-Achse
C: Drehung um die X-Achse

zu 2)

Wird der Roboter achsenspezifisch verfahren, kann jede der sechs Achsen des Roboters einzeln angesteuert werden. Informationen zu den einzelnen Achsen sind im Kapitel „Grundlagen der Robotik – Aufbau und Komponenten“ zu finden.

Die Steuerung des Roboters kann dabei über die Verfahrenstasten am rechten Rand des smartPads oder über die Space Mouse erfolgen. In diesem Lehrgang soll die Bedienung lediglich über die Verfahrenstasten erfolgen, da die Bedienung mit der Space Mouse für ungeübte Bediener sehr anspruchsvoll ist und es leicht zu Kollisionen kommen kann.