Antrieb programmieren

2.Programm Getriebe-Zahnrad-Motor:

Unser T1 soll das Objekt, das er erkennt ja autonom verfolgen können. Dafür muss er nur vorwärts fahren können. Die Überlegung ist nun, dass der T1 fährt, wenn Pixy2 ein Objekt erkennt. Erkennt Pixy2 kein Objekt mehr, so soll der T1 stehen bleiben.

Dies lässt sich mithilfe des Motortreibers und den an diesen angeschlossenen Pins programmieren. 

Als erstes müssen wir die Pins, an denen der Motortreiber und damit auch der Gleichstrommotor an den ESP32 angeschlossen ist, als OUTPUT definieren. Damit der T1 während unserer Programmlaufzeit nicht anfängt rückwärts zu fahren, ist es wichtig, dass an PIN13 durchgängig ein LOW Signal anliegt:

void setup()
{
 //Pins für die Antriebsteuerung:
  pinMode(12, OUTPUT);//rückwärts wenn HIGH, wird hier aber nicht benötigt
  pinMode(13, OUTPUT);//vorwärts wenn HIGH

  digitalWrite(13, LOW);
}

Danach können wir den Gleichstrommotor ansteuern. Wenn ein Objekt erkannt wird, soll der Hinterradantrieb aktiv werden. Wenn kein Objekt mehr erkannt wird, sollen die Räder sich nicht mehr bewegen:

//Für die einzelnen Abschnitte:
//Objekt wird erkannt
digitalWrite(12, HIGH); //Hinterräder drehen sich


//Objekt wird nicht erkannt
digitalWrite(12, LOW); //Hinterräder stehen still